В прямом смысле, наверное, никак. Развалится мясо, слишком мягкое, особенно в готовом виде. Можно сделать гриль, например. Просто поджарить на решетке, вместо сковородки. Наверное, можно пробить узкой спицей панцирь, что называется "от горла до паха", но я опасаюсь, что повредятся внутренние органы и все отходы, вся желчь уйдут в мясо в панцире и съедобными останутся только клешни. А вот способ, как вынуть внутренние органы, чтобы можно было потом насадить на вертел, мне совершенно неизвестен. Имейте, также, в виду, что нарушение целостности панциря позволит сокам уйти из мяса и что там останется для еды в жестком полузасохшем виде, непонятно.
Но всегда же остается, как уже было сказано, грили, запекание в углях, на камне в костре или просто подвесить на проволоке, обмотанной вокруг панциря.