Кипятить не нужно: стерилизованное, пастеризованное и ультрапастеризованное молоко. Потому что это все и есть термические способы обработки.
А вот какой из них выбрать вариант - это вопрос.
Стерилизация - выше 100 градусов в течение часа. Убивается все - и полезное, и вредное. Это как будто вы взяли и дома так прокипятили молоко. Смысла в таком молоке нет.
Пастеризация - при температурах около 75 градусов держат всего 2-3 минуты. Молоко сохраняет полезные свойства, но и сохраняет часть вредных, благодаря которым они могут скиснуть.
Ультрапастеризация - нагрев до 137 градусов за 4 секунды. Вредные убиты все, полезные все сохранены. Я пью такое молоко, тем более, что только ультрапастериощванное теперь дается детям.
А лучше всего покупать молоко в тетра паке - это гарантия, что вредные микробы из воздуха в молоко не проникают. Тогда можно не кипятить любое молоко. Если же пастеризованное покупаете в пакетах или бутылках, то лучше прокипятить, эта тара не дает гарантии, что молоко защищено от распространения микробов.
Итог примерно таков: если хоти попить молока - пьем любое из обработанных, либо на рынке купленное и дома прокипяченное. Если хотим попить полезного молока, то берем ультрапастеризованное в тетрапаке и наслаждаемся вкусом без кипячения.