Сгущенка - сладкая и несколько жирная масса. Убрать такое под силу даже простой воде и тряпке, ну а остаточно жирные места затереть или спиртом-водкой, чтобы не долго сидеть с отмыванием пены, или тогда уже средством для мытья посуды.
Это что касается мебели, пола, плитки на стенах или стекла, потолка - пластикового, навесного и даже крашеного.
Сложнее, если в кухне есть обои, шторы, потолок побелен. Шторы придется осмотреть на предмет кусочков сгущенки и убрать, после чего можно и закладывать в стирку.
Обои на стенах, наверное, придется сменить, все же сгущенка была горячая, могла сильнее повредить, чем если б попала холодной сладкой и жирной, но попробуйте убрать сладость и посмотреть, нет ли пятен? А если слишком много, проще заменить.
Потолок - снимать сгущенку и белить обратно.