Обе словоформы имеют место быть в русском языке. Но различное написание буквы Е или И в этих глаголах зависит от того, в каком наклонении употребляется глагол СТЕЛИТЬ.
Прежде всего необходимо вспомнить, к какому спряжению относится глагол СТЕЛИТЬ,
от которого образованы указанные в вопросе словоформы.
Глагол СТЕЛИТЬ (а также приставочные глаголы постелить, застелить, устелить и т.п.) относится к первому спряжению (это глагол-исключение, как и глагол брить с подобным окончанием).
Глаголы первого спряжения в изъявительном наклонении и втором лице множественного числа имеют личные окончания с буквой Е (читаЕте, ухаживаЕте, страдаЕте и т.п.). Также и глагол СТЕЛИТЬ имеет такое же окончание.
Например. Уважаемый учитель, я с Вами не согласен: Вы, как говорится в пословице, мягко СТЕЛЕТЕ, да жестко спать.
А теперь вспомним, как образуется повелительное наклонение.
Оно образуется при помощи суффикса И в единственном числе и добавлением окончания ТЕ во множественном числе.
Например. Надежда Петровна, гость очень устал, пожалуйста, побыстрей СТЕЛИТЕ свежее белье, пока он принимает душ.
Различать глагол в этих двух наклонениях можно по заданным к ним вопросам.
К глаголу в изъявительном наклонении (в первом предложении) ставится вопрос "Что делаете?" - стелЕте.
К глаголу в повелительном наклонении (во втором предложении) иной вопрос требуется: "Что делаЙте?" - стелИте.
Кроме того, эти формы глагола различаются ударением при произношении: стЕлете (в изъявительном наклонении) и стелИте (в повелительном наклонении).
Хотелось как можно понятней объяснить различное написание указанных словоформ, не знаю, удалось мне это сделать или нет - судить автору вопроса.
Я же советую познакомиться, как различать правописание глаголов в изъявительном и повелительном наклонении изъявительном и повелительном наклонении, с более обстоятельным ответом уважаемой И.Р.