Когда говорящий обращается к собеседнику с просьбой (или приказанием) совершить какое-то действие, то он употребляет форму повелительного наклонения, например: Принеси, пожалуйста, мне свой дневник.
Повелительное наклонение образуется от глагола настоящего или будущего простого времени.
При этом используется или только одна основа (например, сяду -- сядь, умоюсь -- умойся, оденусь -- оденься),
или к основе прибавляется окончание -и (например, принесу -- принеси, кладу -- клади, пойду -- пойди).
И здесь всё понятно и ясно.
Но в русском языке есть глаголы, форма повелительного наклонения у которых образуется по-особому.
Вот и глагол ехать относится к таким глаголам.
Повелительная форма для него образуется от другой основы: ехать -- еду -- ПОЕЗЖАЙ, но никак не едь, ехай, как довольно часто можно услышать. В разговорной речи еще допустимо употреблять повелительную форму езжай,
но подчеркиваю, что это единственный возможный разговорный вариант.
От приставочных глаголов приехать, отъехать, съехать, уехать и т.п. повелительное наклонение образуется прибавлением приставки к глаголу езжай: ПРИезжай, ОТЪезжай, СЪезжай, Уезжай и т.п..
Со своими внучками я с раннего детства выучила стихотворение М. Исаковского, которое и начинается с этого глагола в повелительной форме: