В испанском языке существует повелительное наклонение - Imperativo afirmativo. Здесь - полный урок.
У повелительного наклонения также существует отрицательная форма - Imperativo negativo. Здесь очень понятно расписано.
Что касается Вашего примера, то существует три формы обращения - вежливая, учтивая и приказная..., как, в общем-то, и в большинстве языков:
Вежливая форма:
Пожалуйста, вытри пыль со шкафа. - Por favor, sacude el polvo del armario.
Сынок, тебе лучше поторопиться, а то опоздаешь в школу. - Hijo, más vale darte prisa, y esto llegarás tarde en la escuela.
Учтивая форма:
Не будете ли Вы так любезны вытереть пыль с полки? - ¿Si no seréis tan amable sacudir el polvo de la balda?
Позвольте показать Вам другую комнату, менее дорогую! - ¡Permitan mostrar otra habitación menos cara!
Приказная форма:
Быстро вытри пыль со стола! - ¡Sacude rápidamente el polvo de la mesa!
Убери за собой мусор! - ¡Arregla por él la basura!
Быстро собирайся в университет! - ¡Se reúne rápidamente en la universidad!