Собакам можно готовить в первую очередь гречку. Отлично подходит обычная овсянка (геркулес). На крайний случай - перловка, но это уже похуже, но не вредит.
А вот другие виды могут повлиять на пищеварение, но многое зависит от породы, размера собаки, количественного соотношения мясо/каша, количества бульона и так далее. Например, у тех же шпицев постоянное кормление рисом, точнее, его постоянное добавление к мясной составляющей, вызывает проблемы с туалетом, проще говоря, запор.
Поэтому нужно ориентироваться на гречку и геркулес - они безопасны, если их давать в правильном количестве. Соотношение должно быть примерно 65% мяса, 25% каши и 10% бульона. Ещё лучше, если в такой густой супчик будут добавлены "правильные" (подходящие для питания собак) овощи - морковь, болгарский перец, цветная капуста (брокколи добавлять не стоит!). В таком случае соотношение будет 60% мяса, 15% овощей, 15% каши и 5% бульона. Каша, естественно, варится отдельно и смешивается уже перед подачей.
Примерный рецепт вы можете найти здесь или здесь.