Когда угодно и начинать можно в любом возрасте. Ну разве что только не во время болезни, это всегда делается только во время здорового состояния организма (в противном случае можно лишь усугубить болезнь). Понятно что с совсем маленьким ребенком в этом плане нужно быть очень осторожным. У них еще очень нежная не сформированная система терморегуляции, и важно не навредить.
А с более старшими вообще проблем нет, ребенок сам всегда покажет своё состояние и самочувствие. Нюанс такой - несмотря на то что воздействие холодом может быть не всегда приятным, крайне важно чтобы ребенок не испытывал негатива и воспринимал это с позитивом. А для этого нужно превратить всё в игровую форму, в соревнования, и т.п. В общем ищите всегда интересные зацепки для ребенка, чтобы он сам рвался в бой - тогда это будет максимально эффективно и он не будет себя жалеть. Желательно придерживаться регулярного расписания, чтобы небыло соблазна ребенку пропускать важные процедуры.
Начинать можно с малого, потом с течением времени нагрузки постоянно увеличиваются индивидуально по состоянию ребенка. Результат спустя время должен быть виден невооруженным взглядом, на сколько легче ребенок будет относится к холоду и выдерживать испытания. Некоторых неосведомленных шокирует то, как голые дети зимой "купаются" в снегу с босыми ногами или даже просто обливаются холодной водой... ничего страшного в этом нет, просто люди не знают что для закаленного организма это совершенно не холодно и тем более не мучительно, а наоборот в чём то даже приятно (если не переборщить, всему есть мера). Естественно, не всё сразу, крайне аккуратно, и не мучаем ребенка насильно (иначе он ответит тем-же, будет преувеличивать свои негативные состояния и как следствие мешать эффективному закаливанию).
Желаю удачи в этом интересном и важном деле!