Развивайте, ребенка, любя. Чтением, сказками, с ребенком нужно разговаривать - учить, что правильно, что нет. Умейте слушать ребенка, его мнение, учитывайте его потребности. Лучшим и интересным способом развития и обучения, можно при помощи игр и сказок, придуманных смешных историй о плохом и хорошем. О друзьях, о помощи взрослым, об уважении старших, о любви к ближним. О взаимоотношениях родителей и детей.
По 160 статье Семейного кодекса Украины до 10 лет за ребенка этот вопрос решают родители, с 10 до 14 лет они должны учитывать его мнение, но решение все же принимают сами. А с 14 лет ребенок может сам выбирать, с кем из родителей хочет жить. Правда есть еще 171 статья того же кодекса, где есть оговорка, что суд может принть решение вопреки мнению ребенка, если посчитает, что это в его интересах.
Взаимная любовь, а значит и взаимное уважение, доверие, поддержка, полное принятие. Если будут эти качества - то в отношениях не будет проблем. Беда в том, что, читая все вышеперечисленное, у многих возникает ассоциация со сказочным миражом. Конечно, идеальных отношений нет. Но главное знать, к чему двигаться и стремиться.
В первой части вопроса Вы говорите об обязанностях родителей: "должен воспитывать". Чисто юридически эти обязанности заканчивается с наступлением совершеннолетия ребенка.
Далее Вы говорите уже о праве родителя - если говорить о т.наз. моральном праве - по моему мнению, оно остается у родителей всю жизнь, пока человек не стал самостоятельным - одни становятся самостоятельными уже в 16 лет, а другие и в 40 тюфяки еще те и тянут жилы из родителей... Юридически же родитель имеет право заниматься воспитанием своего ребенка до наступления совершеннолетия, но если семья живет вместе, то, конечно оградиться от гиперопеки бывает проблематично.