Пригодиться ( что сделать? ) и пригодится ( что сделает? ).
В первом случае перед нами инфинитив ( неопределенная или начальная форма ) возвратного глагола совершенного вида. В этой форме глагола мягкий знак после т перед возвратным постфиксом -ся необходим.
Не выбрасывай лекции по экономической теории, они могут тебе еще пригодиться.
Во втором случае мы имеем дело с тем же самым глаголом, но не в форме инфинитива, а в форме изъявительного наклонения будущего времени третьего лица единственного числа, мягкий знак после т перед -ся не нужен.
Вряд ли на море в разгар сезона тебе пригодится теплая куртка.
Чтобы не запоминать в каких глагольных формах мягкий знак нужен, а в каких нет, можно ориентироваться по вопросу к глаголу: если в вопросе на конце есть мягкий знак, ставим его и в самом глаголе, если нет - и в глаголе он не нужен.
Ответ: обе формы глагола существуют, а какую выбрать ( с мягким знаком или без ), определяем, задав вопрос, учитывая контекст, в котором глагол употребляется.