Вообще нужно было начинать приучать к самостоятельности в некоторых вещах примерно с 2 лет.
Ну и в принципе, вы сами ответили на свой вопрос - именно приучать надо, учить.
С едой можно постараться внушить, что в определённое время он должен что-то поесть, а что пусть сам определяет из того, что имеется. Для этого научите его наливать себе напитки, в том числе наводить чай, растворимое какао, научите делать бутерброды.
С одеждой так же. Настаивайте, чтобы он брал из шкафа самостоятельно носки, трусы, майки (ему придётся самостоятельно выбирать из того, что есть), а если будет спрашивать какие, отвечайте, что любые. от мелочи, к более существенным вещам. Если сами ему что-то из одежды даёте, поясняйте почему именно эту вещь надо одеть сейчас.
У меня дети знают, что в сад надо одеть майку, колготки, футболку и т.д., причём "садичные", а не домашние (вещи хранятся в разных ящиках). С утра они сами берут что надо, я только иногда меняю их выбор. Но когда-то я их этому учила, т.е. не один раз сказала, какие вещи, настаивала, чтобы они сами брали одежду и всё в том же духе.
Терпение и понимание, что это само не прибудет, нужно учить быть самостоятельным, а начинать надо с мелочей.
