Матерными (нецензурными) считаются производные от трёх корневых основ - двух существительных, обозначающих мужской и женский репродуктивные органы, и глагола, обозначающего их взаимодействие.
Иногда нецензурными считают производные от четвёртой основы - существительного, в наши дни обозначающего женщину, торгующую телом. Но это, скорее всего, заблуждение. В самом слове "заблуждение" нетрудно разглядеть очень близкую корневую основу, однако ни это слово, ни еще более близкое к обсуждаемому "блуд" никто никогда не сочтёт ненормативным. Обсуждаемое же слово можно найти как в трудах святых отцов (Даниил Заточник, протопоп Аввакум), так и в отдельных печатных изданиях советской эпохи (например, стихотворения В. Маяковского), куда настоящий мат, разумеется, не допускался. Тем не менее, от свободного употребления этого слова и производных от него при женщинах и детях лучше отказаться.
Табу на производные от трёх матерных слов породило эвфемизмы, и некоторые так прочно вошли в жизнь, что воспринимаются уже как матерные, а об истинном смысле никто и не вспомнит (например, "хер" - буква алфавита, "писец" - секретарь-стенографист и т.д.).
Существует также целый ряд бранных и грубых слов и выражений, матом не являющихся, но тем не менее неприличных, главным образом связанных с физиологическими отправлениями.
Отдельная составляющая бранной лексики - когда по отношению к людям употребляются названия животных. Такая, казалось бы, безобидная практика может привести к очень нехорошим последствиям, особенно если будет направлена против субъекта с уголовным прошлым. В "понятиях" эти слова обретают особый смысл, и "за козла придётся отвечать".
Возвращаясь к самому началу, можно резюмировать, что матерные слова можно узнать по корню слова, и этих корней всего три (хотя производных - великое множество). Можно (с оговорками) добавить и четвёртый корень. Всё остальное - не мат ни при каких обстоятельствах.