Строго говоря, ехать можно сразу. Но, из-за низкой температуры смеси и масла -- будет повышенный износ двигателя при весьма низкой мощности -- около 20% от заявленной.
На старых машинах прогрев двигателя был законом. На современных прогревать на холостых тоже лишним не будет.
1) Минеральное масло. Его свойства сильно меняются при низких температурах, вплоть до замерзания. Синтетика обладает боле широким рабочим диапазоном температур. Проблема: в старые машины нельзя заливать синтетику, а в новых, в синтетическое масло может попадать влага (что может привести к прихватыванию валов/клапанов и т.п.)
2) Антифриз. Что для старых машин, что для новых -- разницы особо нет. Может просто выкипать и испаряться, в итоге: доля воды растёт, доля спиртов падает. Вода может замёрзнуть и разорвать трубки системы охлаждения.
3) Впрыск. На старых машинах -- это карбюратор, на новых -- непосредственный впрыск в цилиндр. Но если двигатель холодный, то хоть как не впрыскивай -- топливо сгорать не будет. Но новых машинах лямбда-датчик в выхлопной трубе определит, что топлива слишком много и уменьшит подачу топлива в двигатель. В старой машине -- просто будет сгорать бензин в катализаторе, или будет хлопать выпускная труба (при хреновом катализаторе). Но итог будет один: движок "не тянет" на холодном двигателе.