Так говорят, когда нужно придать себе или кому-то ускорение, собраться и быстро что-то сделать.
"Ну давай, ноги в руки, никто за тебя этот отчет не создаст".
"Выражение морды Тузика не сулило ничего хорошего, пришлось Павлу взять ноги в руки и ретироваться".
"Скорее, ноги в руки, а то от пирожков ничего не останется"
Понятно, что если в реальности вы возьмете свои ноги в руки, то далеко не убежите, скорее наоборот, поэтому выражение - идиома (фразеологизм).
Откуда же оно произошло? По мнению филолога-арабиста Н.Н. Вашкевича, все непонятные идиомы русского языка можно объяснить через арабский, чему есть сотни подтверждений в его работах.
В данном случае
источник
Короче говоря, спасение утопающих - дело рук самих утопающих, как говорил один известный персонаж.