Если какая-то форма слова не имеет видимого окончания, но при этом при изменении формы слова, например при его склонении, такое окончание появляется, то мы должны выделить нулевое окончание.
То есть, если мы сомневаемся, стоит ли выделять в слове нулевое окончание, надо попробовать изменить его.
Пример: существительное День. Корень его День. И кажется, что окончания нет. Но давайте поменяем падеж, просклоняем слово День: Дню, Дня, Днем. Ага, окончание появилось, а значит в слове День мы выделим нулевое окончание.
Другой пример слово Туч. Нет на небе туч. Понятно, что и здесь слово состоит из корня Туч и окончания не заметно. Но слово Туча уже имеет окончание и значит в слове туч выделим нулевое окончание.
Или возьмем глагол прошедшего времени: Гулял. Есть ли в нем окончание? Давайте сменим род: Гуляла. Оба-на! Появилось окончание А, а значит в слове гулял мы опять выделим нулевое окончание.
Нулевые окончания могут быть в существительных, числительных, глаголах, обязательно в кратких прилагательных или причастиях: Угрюм-Угрюма-Угрюмы.
Но если меняя слово мы не видим в нем окончания, то здесь нет и нулевого. Не имеют окончаний неизменяемые слова и части речи: наречия, деепричастия, предлоги, некоторые существительные, деепричастия, сравнительная степень прилагательных и некоторые другие.