Я бы добавил к Вашему списку ещё 7z (это формат бесплатного архиватора 7-zip, который умеет также сжимать и в zip). Все остальные рассматривать смысла нет - они хуже.
Теперь о том, что лучше из данной "троицы". Однозначно ответить на этот вопрос нельзя, т.к. степень сжатия (а это главный критерий) сильно зависит от исходного материала. В целом зависимость такая: несжатый или слабо сжатый материал лучше "берёт" 7z (например, текст в простом формате TXT, чисто текстовый документ MS Office в формате doc), средне сжатый материал лучше жать RAR-ом (например, книжки в FB2), сильно сжатые файлы лучше "переваривает" zip. Но тут может быть много исключений, плюс к тому стоит сказать, что при сильно сжатом материале (напр., фото в JPG) выигрыш от использования архиваторов минимален. Чтобы было понятнее: пусть нужно сжать exe-файл размером 10,0 МБ (а такие файлы уже сжаты и весьма сильно), то zip даст на выходе что-то типа 9,95 МБ, rar - 9,97 МБ, а 7z - 9,98 МБ. А вот на простом тексте того же размера 7z выдаст, к примеру, 1,6 МБ, rar - 1,8 МБ, zip - 2,1 МБ. Тут разница уже заметная, в первом случае - чисто номинальная.