В простейшем случае, например, ворот для подъема воды ведром из колодца – просто крутят колесо, прикладывая силу перпендикулярную радиусу колеса, то есть вращают это колесо, заставляя крутиться и вал, на который намотана веревка с ведром.
А теперь посмотрим на обычное колесо с внешним радиусом R1 и внутренним радиусом R2.
В какую сторону покатится колесо, если его тянуть за веревку, как показано на рисунке, силой F1 или F2? Пусть катушка катится без проскальзывания. Здесь нет центральной оси, которую кто-либо крутит, как в примере с воротом, или с велосипедистом, когда он крутит педали и с помощью цепи заставляя крутится центральную втулку заднего колеса, а вместе с ней благодаря спицам крутится всё колесо. Посмотрим снова на простое колесо на рисунке. Куда будет крутиться колесо благодаря действиям сил F1 или F2? У этого колеса есть только одна точка опоры, это точка соприкосновения колеса с дорогой (назовем ее точкой А). Такое колесо крутится вокруг этой точки А. Но! Если колесо катится по дороге, то и точка опоры А перемещается в ту же сторону. Эта мгновенная ось вращения проходит через точку соприкосновения нашего колеса с дорогой.
На нашем рисунке сила F1 направлена вверх, но, самое главное, она проходит левее точки А. Поэтому эта сила будет крутить колесо по часовой стрелке и колесо покатится слева направо. А другая сила F2? Подумайте. Колесо будет крутиться против часовой стрелки и покатится налево.
Посмотрим теперь на рисунок велосипеда. Мгновенная точка А находится в самом низу заднего колеса. А вектор силы (передается через веревку) направлен направо и проходит выше точки А. Значит, колесо будет крутиться по часовой стрелке. А велосипед поедет направо. Можно сообразить, что к какому бы месту мы ни привязали веревку к колесу, колесо будет вращаться по часовой стрелке и велосипед поедет назад (вправо). И это не удивительно. Если мы тащим велосипед за любое место в правую сторону, почему он должен ехать в левую сторону? Любое тело движется туда, куда направлена сила.