Ну это в вашей системе ценностей "собака - друг человека", а кто вам сказал, что так было всегда и везде? Это неправильная позиция - мерить все своим аршином, она приводит к ошибкам и непониманию. В исламе собака и сейчас считается нечистым животным и её присутствие в помещении, где живут люди, недопустимо.
В православии тоже. Вспомните замечательный фильм Гайдая "Иван Васильевич меняет профессию", где приводится историческая песня XVI-XVII вв.:
Понятно, что эпитет "собака" применен вовсе не с целью подчеркнуть уважение.
Наши предки не испытывали большого пиетета к собакам, отсюда и ругательство.
Вероятно, такое отношение было вызвано наблюдением за стаями бездомных, а зачастую и бешеных собак, которые представляли опасность для людей, ведь бешенство и сейчас неизлечимо, а тогда укус такой собаки означал неминуемую смерть.
А сейчас мы употребляем многие выражения из прошлого, разные идиомы, даже не задумываясь об их смысле.