Хотя правильно по-русски в некоторых словах после буквы Ц пишется буква И, а после других Ы, после одних У, А, а после некоторых Ю, Я, звук [ц] во всех исконно русских словах в наше время является исключительно твёрдым. Когда-то, в древности, он произносился мягко, но эти времена давно прошли.
А теперь о неприятном. Зачем-то же я написала, что [ц] твёрд именно в исконно русских словах? Специально, чтобы потом сказать "НО". В русском языке имеется некоторое мизерное количество иноязычных слов, в основном онимов, то есть имён - людей, географически объектов. В них-то могут появляться буквы Ю, Я после Ц, а литературное произношение требует смягчение согласного - [ц'], например:
Таких слов - буквально "раз-два и...", кроме Цюриха это в основном китайские топонимы, а также всё, что названо в честь товарища Цюрупы. В жизни они могут никогда не встретиться, поэтому в средней школе с лёгки сердце можно сказать, что звук [ц] всегда является твёрдым, но иметь ввиду, что даже на это железное правило есть своё хитрое исключение..