Испугать и напугать - эти глаголы часто заменяют друг друга, тем не менее они имеют различные семантические оттенки. Согласно словарю, ИСПУГАТЬ - вызвать испуг, НАПУГАТЬ - внушить испуг (или страх). Эта разная семантика определяется разным значением приставок.
С одной стороны, обе приставки используются для образования глагола совершенного вида (пугать - испугать, напугать) и имеют сходное значение, а именно довести действие до нужной результативности. С другой стороны, ИСпугать - это вызвать чувство страха как бы "ИЗнутри", создать его, а НАпугать - это НАправить страх на предмет, то есть внушить его. Приставка ИЗ характеризует внутренний характер действия и обозначает полноту совершенного действия: истратить, измельчить, измучить, а приставка НА - внешний характер, направленность на поверхность предмета.
Из этого следует отличие в области применения. Так, звук или любой неодушевленный предмет может испугать, но не напугать кого-либо, а вот напугать может только живое существо.
Например: Его собственный голос испугал его. "Вчера кто-то вас сильно напугал и расстроил рассказом про Понтия Пилата и прочими вещами" (М. А. Булгаков). "Воланд рассмеялся громовым образом, но никого не испугал и смехом этим никого не удивил" (М. А. Булгаков).