Определить глагол в неопределенной форме не очень сложно.
Прежде всего нужно помнить, что глагол в неопределенной форме ( или инфинитиве, или начальной форме ) называет действие и отвечает на вопрос что делать?, если это инфинитив глагола несовершенного вида ( лечить, нести, печь ), или вопрос что сделать?, если это начальная форма глагола совершенного вида ( вылечить, принести, испечь ).
Можно сказать, что определение неопределенной формы глагола по вопросу, задаваемому к ней, это грамматический способ определения.
Но есть еще и формальный способ: по тому, на что глагольная форма заканчивается. Инфинитив глагола чаще всего заканчивается на -ть ( свернуть, лежать, полоть ), но может заканчиваться на -ти ( плести, завести, отойти ) или на -чь ( стеречь, беречь, отвлечь ).
Важно помнить, что есть возвратные глаголы ( с постфиксом -ся ), у них на -ся заканчивается не только инфинитив ( бриться, умываться, определяться ), но и личные формы глагола ( бреешься, умывается, определяются ). В это случае только на основании наличия -ся, инфинитив определить нельзя, необходимо задать вопрос, чтобы не допустить ошибки:
краситься ( что делать? ) - инфинитив,
красится ( что делает? ) - форма настоящего времени третьего лица единственного числа.