Во-первых, держать руль двумя руками.
Во-вторых, не пугаться руля, она не кусается, но и не сжимать изо всех сил, руки устанут.
В-третьих, никогда не отпускать обе руки. Одна рука всегда должна быть на руле.
Положение указанное в картинке выше во многих автошколах считается неправильной, хоть и в картинках всегда указывают его.
Нас учили, и учили серьезно: Для правши - правая рука должна лежать в положении соответствующей "15 минут", левая в положении "50 мин." - то есть не 13.50, а "15.50". Такое положение наиболее оптимально для наличия возможности любого поворота в любое время, и при этом не устают руки.
Впрочем, вся эта теория не всегда верна. Я встречал автогонщиков, которые держали руль совсем "неправильно". Поэтому, первым правилом должно быть, наверное, "Должно быть удобно, чтоб не уставали руки, и позволять совершать любой поворот без необходимости перекидывать руки на другое место" (это время, которое иногда очень драгоценно, на дороге доли секунд могут решить вашу судьбу).