Чтобы инфинитив выполнял роль дополнения, в предложении он должен обозначать действие, которое не относится к подлежащему. Действие, обозначенное инфитинивом, должен выполнить объект, а не субъект действия. Чтобы пояснить это, разберу подробно синтаксическое строение предложения:
Я предложил детям напиться воды из родника.
Я предложил - грамматическая основа предложения.
Предложил кому? детям - объект действия (дополнение);
предложил что? напиться - дополнение, выраженное инфинитивом. Действие "напиться" выполняет объект, а субъект (подлежащее) предлагает, то есть у него свое действие.
Примеры предложений с инфинитивом в роли дополнения.
Друг уговорил Петра поехать с ним на футбол.
Я попросил Игоря вернуть мне фотографии.
Тетушка предложила ему занести мешки в подвал.
Нам посоветовали осмотреть экспозицию вышитых картин.