Существуют оба написания: невиновный и не виновный.
В большинстве контекстов правильным будет слитное написание. Причина в том, что это полное прилагательное. К нему можно попробовать подобрать синоним без приставки «не-», например, безвинный. Поэтому в большинстве случаев слово «невиновный» мы напишем слитно, например, «невиновный человек был заключён под стражу».
Раздельно («не виновный») напишем в одном из следующих трёх случаев:
1) при наличии противопоставления с союзом «а»: «не виновный, а просто закоренелый преступник»;
2) при наличии групп слов «вовсе не», «отнюдь не», «далеко не» и некоторых других подобных им, например, «вовсе не виновный»;
3) при наличии в предложении у прилагательного «виновный» в качестве зависимого сло́ва отрицательного местоимения с элементом «ни»: «ни в чём не виновный мужчина» (у прилагательного «виновный» есть зависимое слово, являющееся отрицательным местоимением с элементом «ни»).