Вряд ли кто-то может точно сказать, как они появились. А вот словарь таких слов существует.
Более того, есть ученые-лингвисты, которые считают, что матерные слова - это особый пласт русского языка (именно только русского!), который достоин изучения. В качестве аргумента в пользу этого заявления они указывают на то, что 5-7 матерных слов способны выразить абсолютно любые эмоции, действия, мнения...
Некоторые из них (доктора наук) признаются, что сами не прочь употребить эти слова в речи.
Я этих слов не употребляю. К матерящимся людям у меня негативное отношение. Первое - мне мат режет слух. Второе - два раза в жизни я слышала мат, который иначе, чем художественным матом, я назвать не могу. В ссоре двух человек прозвучало не менее 70 слов за 2-3 минуты. И они не повторялись.
Обычные матершинники используют не более 4 слов. На мой взгляд убого, примитивно, грязно.
С точки зрения эзотерики мат - это вибрации, которые находятся в диссонансе со вселенной, что разрушительно действует на человека, произносящего эти слова.
С точки зрения православия, мат - это не просто слова, а духовная деградация. Употребление грязных слов делает грязным язык, мысли, душу.