Однокоренные слова могут образовываться только с помощью словообразовательных морфем, коих в русском языке две - Приставка и Суффикс. Окончание не может образовать нового однокоренного слова, так как просто меняет форму уже имеющегося слова, например при склонении по падежам или родам, а также при смене числа с единственного на множественное.
Примеры образования однокоренных слов:
Вода - Водный - Подводный.
Свет-Светлый-Просвет.
Также однокоренные слова могут образоваться при сложении двух слов, с помощью двух корней, или их частей.
Пример такого образования:
Вода+Нагреть=Водонагреватель.
Свет+Водить=Световод.
В этом случае в словообразовании принимает участие соединительная гласная.
Некоторые глаголы образуются с помощью постфикса СЯ или СЬ, который является суффиксом, стоящим после окончания слова.
Но следует помнить, что есть много суффиксов, которые не образуют новых слов, и являются формообразующими, а не словообразующими. Это суффикс причастий, деепричастий, прошедшего времени глаголов, множественного числа существительных и некоторые другие.