Заповедь связана с тем, что человек всегда чувствует соблазн поклоняться земному, близкому, а не Божественному, далёкому, непонятному. А суть связи с Богом - в отрыве от земли, от земного суетного, насущного, привычного.
Связь с Богом - это преодоление страха. Именно ПРЕОДОЛЕНИЕ. Это как шагнуть в пропасть. То есть, оторваться от привычного.
А когда человек применяет привычные изображения, он опять концентрируется на привычном, ему облегчается задача, и становится НЕЧЕГО ПРЕОДОЛЕВАТЬ.
Отсюда заповедь как предостережение, что связи с Богом так не получится, будет опять копание в земной грязи.
Иконы же в православии - это не есть вполне земные атрибуты, это условные изображения святых - то есть людей, которые при жизни СУМЕЛИ отрываться от земного.Поэтому они содержат в себе энергию этого отрыва, учат отрываться, напоминают своими сведениями о житиях - их же специально учили раньше в школах - что истинное служениеи Богу - в отрыве от земного.
То есть, в данном случае, концентрация на иконе как раз помогает через личность святого или изображения самого Создателя или Христа - получить необходимое направление мыслей и чувств.