Тезис, честно говоря, спорный.
Смотря как измерять эффективность и какую работу поручать рабам. А, и какую идеологическую обработку добавлять.
Если хозяин разумен, заботится о состоянии своих рабов, и поручает им ту работу, которую они могут делать, а какую не могут - берёт на себя или на наёмного специалиста с хорошим образованием (или может отобрать способных рабов и выучить их) - то вполне себе может быть эффективно. Особенно если ещё и религиозные нормы в этом месте закрепляют такое положение вещей.
А вот если хозяин дурак, пытается выжать из рабов больше, чем они могут наработать, или пытается делегировать им слишком много ответственности (а ведь главная плюшка рабства с точки зрения раба - именно избавление от ответственности, делегирование её хозяину) - то да, рабы будут саботировать работу.
Частично на эти эффекты накладывается конкуренция со стороны техники.
Один экскаватор успешно заменяет бригаду рабов с лопатой, но управлять экскаватором уже не посадишь первого попавшегося раба, нужен квалифицированный специалист. А содержать экскаватор обходится дешевле, его хотя бы кормить не надо каждый день.