Ял это и есть шлюпка. Шлюпка - общее название всех беспалубных лодок, использующихся на море и на морском транспорте.
Ял является одним из видов шлюпок. Ялы могут быть очень разными по своему размеру и оснащению. Они могут быть только гребные или только парусные, или совмещенные - парусно-гребные. По количеству весел они тоже разные - двух, четырех и шести весельные.
К шлюпкам, кроме яла, относятся еще катера, баркасы и тузики. Вот они имеют отличия от яла по своему размеру и оснащенности.
Катера и баркасы - они больше яла, иногда закрыты. Иногда имеют механический двигатель. Ял же мотора не имеет.
Тузик - это одноместная шлюпка, то есть меньше яла.
По сути, если вы видите на море шлюпку, на которой гребут, то можете смело называть ее ялом (или яликом), не ошибетесь.
Если лодка под парусом, то тут надо смотреть, может это маленькая яхта или баркас, который тоже может иметь паруса. Все определяется размером, а также закрытостью-открытостью палубы.
Ял - это открытая шлюпка.