Во-первых, вывести такое пятно можно, только когда оно свежее. Нет, постараться можно и потом, вот только, очень возможно, безрезультатно.
Если ткань белая, то для выведения зеленки можно использовать перекись водорода (если цветная - тоже, но есть большой риск "линяния" ткани с появлением светлого пятна, которое уже не вывести) или любой отбеливатель. Технология простая - залить, подождать, застирать с мылом или порошком, если не помогло - повторить.
Для цветных тканей выбор меньше и результат будет хуже. Использовать можно Vanish Oxi Action - отзывы разные, но вдруг поможет. Затем - простое хозяйственное мыло, которое без отдушек и красителей. И еще вариант - чуть смочить водой вокруг пятна, а в само пятно сильно втереть крахмал. Дальше - как и с белой тканью - застирать и повторить.
В принципе, с пятном от зеленки справится и десяток обычных стирок, но вот как после этого будет выглядеть одежда?