Вам трудно что-то посоветовать поскольку вы не указали возраст и пол ребенка. Сами понимаете что коммуникативные проблемы в 5 лет и в 14 очень сильно отличаются. Возьмусь предположить что ребенок все-таки маленький.
Застенчивость - это не природная черта характера, а приобретенная. Ведь в год-два ваш ребенок не стеснялся? Таким образом он реагирует на окружающую среду. Года в три-четыре он начинает осознавать всю многогранность мира, учится его боятся, и это нормально.
Наша задача как взрослых, помочь пройти ребенку этот путь становления его характера, личности, мировосприятия. Время от времени в разные периоды у детей возникают отклонения психологического характера, которые нужно аккуратно корректировать.
Я думаю что единственный хороший способ - это игра, с детьми постарше иногда помогает обсуждение с ними их проблем. Они просто не умеют решать сложные ситуации типа (было как-то) - если я позвоню папе - мама обидится, если не позвоню папе - бабушка (папина) обидится, а если позвоню бабушке - папа не будет со мной дружить (тогда родители ребенка жили отдельно и конфликтовали). Результат - детская истерика. В данной ситуации пришлось брать телефон и звонить самой, устраивать мировую - ребенок остался счастлив, и понял что такие моменты нужно решать волевым усилием, и не нужно боятся кого-то обидеть.
Вот например для вашего случая.
Если ребенок мальчик - играйте с ним в доблестного рыцаря, который должен защитить красивую девочку-принцессу от злого дракона. Обсуждайте какими чертами характера должен обладать такой рыцарь, как он должен поступить в такой или другой ситуации, купите ему пластмассовую саблю.
Если ребенок девочка - придумайте что она принцесса, которую злой дракон заточил в башню, и только потому что она боится дракона, она такая застенчивая. Но боятся драконов не надо, потому что они слабые, их все равно победит рыцарь, который придет ее спасать. Но она тоже должна помочь рыцарю побыстрее победить дракона... Обсуждайте какими чертами характера она должна обладать чтобы не боятся дракона и помочь рыцарю. Купите принадлежности принцессы - украшения, гребешки, зеркальце и т.д.
Пробуйте, все в ваших руках