Считается, что Звенигород был основан в 1152 году Юрием Долгоруким.
В 1339 году город впервые был упомянут в письменном документе: Иван Калита даровал его своему сыну.
В 1382 году город был сожжен войсками хана Тохтамыша.
В 1389 году Дмитрий Донской передал город и Звенигородское княжество своему второму сыну - Юрию Дмитриевичу, при котором Звенигород пережил период расцвета.
В 1398 году монах Савва основал Саввино-Сторожевский монастырь.
В 1405 году на территории монастыря был построен белокаменный Рождественский собор.
В 1408 году Звенигород подвергся нападению татарского войска хана Едигея.
В 1605 году Звенигород захватил Лжедмитрий I.
В 1618 году сюда вошло войско польского королевича Владислава.
В 1660-х годах царь Алексей Михайлович объявил Звенигород (Саввино-Сторожевский монастырь) "царским богомольем".
В 1781 году Екатерина II присвоила Звенигороду официальный статус уездного города.
В 1812 году к ночевавшему в монастыре французскому генералу Богарне явился призрак святого Саввы, после чего генерал запретил своим солдатам грабить имущество монастыря.
В конце ноября 1941 года немецкие войска взяли Истру и вплотную подошли к Звенигороду, но 3 декабря были отброшены от города в результате контрнаступления советских войск.
В 1995 году Саввино-Сторожевский монастырь был возвращен в лоно Русской православной церкви.
В 1998 году в Звенигород были торжественно перенесены мощи преподобного Саввы. Сегодня они находятся в Рождественском соборе Саввино-Сторожевского монастыря.