Сочетание глагол + глагол считается несвободным, то есть в предложении является составным глагольным сказуемым: один глагол является модальным, выражающим волеизъявление, желание или стремление, или фазисным, выражающим начало, продолжение и конец действия, а другой глагол обладает лексическим значением и выступает в форме инфинитива, например:
решил зайти, люблю читать, желаю остаться, стремлюсь победить, хотел выразить, смог опубликовать;
начал тренироваться, закончила писать, продолжаю заниматься, перестали стесняться.
Сочетаться могут также глаголы, обозначающие движение, то есть обладающие лексическим значением, и инфинитив, который обозначает обстоятельство цели:
пошел (с какой целью?) присесть;
лег отдохнуть;
сел послушать (шум моря);
побежал искать (ребенка, козу, корову, лошадь);
вышел попрощаться (с друзьями, гостями, соседями);
выскочил выбросить;
приехал погостить.