К сожалению, в наших учебниках редко формулируется основное правило для числительных, в соответствии с которым они отличаются от других частей речи, а именно:
1) Числительные в И.- В. падеже УПРАВЛЯЮТ Р.П. существительных в форме ед. или мн. числа: два стола, пять столов. ГЛАВНЫМ СЛОВОМ в сочетании является ЧИСЛИТЕЛЬНОЕ.
2) В остальных (косвенных) падежах числительные СОГЛАСУЮТСЯ в падеже с существительными мн. числа: нет двух столов, по двум столам, с двумя столами; ГЛАВНЫМ СЛОВОМ в сочетании является СУЩЕСТВИТЕЛЬНОЕ.
Поэтому три, четыре, пять, сто - это "настоящие", грамматические числительные. А что есть и ненастоящие? Да, это грамматические существительные с числовым значением "тысяча, миллион, миллиард, ноль/нуль", которые склоняются как существительные и управляют только Р.п. В семантической классификации их все-таки относят к числительным, так как они участвуют в образовании составных числительных: тысяча сто и т.д., также от них образуются порядковые числительные (тысячный и др.).
Стоит заметить, что слово "тысяча" иногда ведет себя как числительное. Сравнить: с тысячью рублями здесь делать нечего (точный счет, числительное), "человек с тысячью лиц" (образная оценка, грам. существительное).
А вот слова тройка,пятерка,четверка,сотня - это типичные существительные с точки зрения грамматики (изменяются по падежам как существительные, управляют Р.п.), хотя тоже имеют числовое значение. Но они в составные числительные не входят, поэтому к классу числительных их ни по одной классификации (грамматической или семантической) не относят.