Он писал свою "Песнь льда и пламени" с тем же желанием, что и у многих других авторов хороших книг - написать хорошую книгу, которую было бы интересно читать в первую очередь ему самому.
Если основываться на интервью с ним, то главной идеей было переворачивание канонов фэнтези. Мартин говорил, что его раздражал стереотип, существовавший в жанре, что добро всегда должно победить - из-за этого книги становились слишком предсказуемыми. Если есть главный герой, то ясно, что какие бы неприятности с ним не случались - он доживёт до конца. А предсказуемость - враг сопереживания. Из-за этого Мартин по большей части не любил фэнтези.
И писать "игру престолов" он начинал именно с этой идеей - внести непредсказуемость в жанр. Показать, что все люди смертны, что любой герой может умереть, а значит вызвать большее беспокойство за их судьбу у читателей. Ввести главного героя, который по всем канонам должен нести в мир добро и справедливость и разогнать прогнивший королевский двор, а потом убить его. Взять самого отвратительного гада и заставить читателя переживать за него (это про Джейме). Добавить реализма в фэнтези, потому что в реальности нет канонов жанра, реальность непредсказуема, а нести справедливость напролом - не всегда хорошая идея.
Идея сделать фэнтези более реалистичным и суровым, сломать каноны, давно уже назревала в литературе, и не только в западной. Незадолго до Мартина нечто подобное стал творить Сапковский, а немного после появились и другие авторы. Сейчас даже вроде бы формируется жанр "мартиновское фэнтези".
Что касается идей, которые можно обозначить короткой фразой, то это - "нужно быть осторожнее на пути к своей цели, даже если эта цель - сеять добро", "у каждого своя правда, но отстаивать её всеми силами не стоит - иногда выгоднее найти компромисс", "многие люди заботятся только о своих интересах, но это не значит, что они злые", "абсолютного добра или абсолютного зла не существует" и далее в том же духе.