На самом деле Йога одна. Все эти довольно заковыристые названия придуманы для того, чтобы дать определение какой-то одной ее части. Часто, вырванной из контекста.
Согласно Ведам, древним индуистским сказаниям, йога была создана Господом Шивой и включала в себя огромное количество различных упражнений.
Позже, мудрец Патанджали систематизировал ее в восьмиступенчатую систему, следуя которой, от простого к сложному, человек достигает совершенства.
А согласно воззрениям индуистов, совершенство, это избавление из круговорота самскары - повторяющихся рождений и смертей.
Со временем количество асан, доступных человеку, уменьшилось.
Конечно, лучше взять какой-то один аспект и заниматься по нему, чем просто сидеть сложа руки.
Но если вы хотите действительно понять йогу - читайте и изучайте классиков. Например, Б. К. С. Айенгара, книги которого есть в свободном доступе в любой электронной библиотеке.