И слово "кипячёНый" (с одной буковкой Н), и слово "кипячёННый" (с двумя Н) образованы от одного и того же глагола - кипятить.
Поскольку это глагол вида несовершенного - что делать? кипятить - то образуется от него отглагольное прилагательное - кипячёНый, которое по правилам русского языка пишется с одной Н. Как и в следующих примерах: вязать - вязаный, стирать - стираный, морозить - мороженое, грузить - гружёный.
ВязаНый жакет, стираНый костюм, морожеНое мясо, гружёНый вагон.
Но как только у этих прилагательных появится зависимое слово, они сразу же переходят в другой разряд - причастия страдательные прошедшего времени, и сразу же меняется их написание: прибавляется вторая буква Н:
вязаННый (чем?) спицами жакет; стираННый (сколько раз?) много раз костюм; морожеННое (где?) в холодильнике мясо; гружёННый позавчера (когда?) состав.
То же самое происходит и с указанными в вопросе словами: без зависимых слов это прилагательное отглагольное:кипячёН<wbr />ое молоко, кипячёНая вода, кипячёНый чай - пишем одну буковку Н.
С зависимым словом - причастие: кипячёННое в кастрюле молоко; кипячёННая в чайнике вода;
кипячёННый на костре чай - добавили слово зависимое, добавилась и вторая буква Н.