Главных героев в рассказе трое.
1.) Дениска, который вечером вышел во двор встречать маму, которая где-то задерживается, он взял самосвал, но не играет в него, все мысли его о маме.
2.) Мишка, Денискин друг. Выходит во двор, видит Денискин самосвал и пытается его обменять на что-нибудь. Когда он предлагает на обмен светлячка, Дениска соглашается.
Ребята - Дениска и Мишка - очень разные, Дениска - мальчик более тонкой душевной организации, они по разному смотрят на мир, но это не мешает им дружить.
3.) Мама Дениски. Читая рассказ, понимаешь, что Дениска похож на нее, она хорошая, добрая и понимающая. Она понимает почему Дениска предпочел самосвалу светлячка и задает ему вопрос просто потому, что хочет услышать, как это объяснит сам Дениска.