Не то чтобы нужно, нужно - это оплатить заказанное, вот это точно нужно.
Если ничего не сказать, то и ничего страшного.
Но просто сказать спасибо - это жест вежливости. Особенно когда вы пришли и получили качественный сервис. Да, по умолчанию он и должен быть таким, вы ж платите за то. Но "спасибо" - как бы "и желаю вам оставаться на том же уровне, благодарю что сейчас вы как раз на уровне, вы молодцы".
Вежливость создает атмосферу, которая мотивирует быть лучше. Которая скрашивает рабочие рутины. Которая не делает огромной пропасть между людьми, которых надо обслужить, и теми, кто вот за деньги и обслуживает.
Прям вот законом - нет, не положено говорить спасибо официанту или повару. Но вежливым быть в обществе любом принято и приятно.