Трудный вопрос. Не знаю, поможет ли вам мой ответ, но все же.
Попробуйте объяснить так:
1) сегодня - пятница, а завтра будет суббота, а вот вчера был четверг;
2) завтра мы пойдем в магазин, на прогулку, к бабушке с дедушкой (или еще куда-то), а вот вчера мы, к примеру, сидели дома;
3) или еще вариант: завтра суббота - я не иду на работу (или папа, или люди в целом), а вот вчера я ходила на работу, или папа ходил, или люди ходили...
4) завтра наступит 2 февраля, а вот вчера было еще 31 января;
5) завтра будет новый день, он готовит что-то новое, а вчерашний мы уже прожили и уже знаем, что и как в нем было.