Вообще то это больной вопрос всего человечества. Наверное, что бы ответить на это вопрос надо понять сущность самого человека, устройство его социума.
На Земле кроме человека существует много других видов существ, социальное устройство которых предполагает доминирование в группе сородичей, а есть наоборот, сообщества существ которые не предполагают доминирование в равной группе. Мы из тех, которые стремятся доминировать в группе сородичей. Видимо это устройство заложено в нас на генном уровне(читай животном). Но мы существа разумные и имеем понятие о зле и добре гораздо более глубоко чем виды не имеющие разума. Поэтому и считаем рабство злом!
Мы создаем государства в которых правит один или не большая группа людей, с законами удобными для этой группы и подчиняемся этому. Тоже самое на предприятия, домоуправлении и в семье. Везде кто-то должен быть главный, считаем мы. Рабство фактически везде! Так мы устроены! Иначе был хаос и бардак.
Рабы, про которых спрашивает Elden, тоже так устроены и их это вполне устраивает(большинство). Конечно можно было бы восстать и свергнуть того кто их угнетал и стать свободными. А дальше что? А дальше получается, что надо опять стать рабами, только кого-то или чего-то другого. Это в идеале, а в реальности пришли бы войска и прибили бы всех.