Для начала следуетдать определение понятию " буксир". Буксир- это отдельная единица какой-нибудь техники, которая цепляет к себе другую единицу техники и тащит (буксирует) ее по какой-то вынужденной причине ( поломка, путь, непроходимый для второй единицы).
"Буксир прицепил последовательно сразу несколько лодок и переплавил их на другой берег озера". Здесь прямой смысл " взять на буксир".
В случаях, когда выражение "взять на буксир", используется как фразеологизм, оно означает помощь в учебе или выполнении какой-то работы.
" Отряд предложил Саше "взять на буксир" двоих мальчиков, чтобы подготовить их к контрольной по математике."
"Так и быть, "возьму тебя на буксир", если ты вдруг устанешь", пообещал проводник, когда мы только вышли из дома.
Мастера в цехе частенько " брали на буксир" новеньких , за что те были им благодарны, это и было тем, что называют уважительно "наставничество".