Не было, как таковых, велосипедных войск вермахта.
Это были самокатные подразделения пехоты, которым придавались велосипеды для ускорения передвижения. Велосипеды имеют неоспоримое преимущество перед мотоциклом или лошадью. Кормить и ухаживать не надо. Разве что чинить по мелочи(велосипеды были тяжелее, и прочнее нынешних) или шины подкачивать, не говоря уже об удобстве перевозки что в вагонах, что в грузовиках. Наконец, при обстреле, проще спрыгнуть с велосипеда и залечь, чем с мотоцикла или лошади. Кстати, версии о прицельной стрельбе с лошади сильно преувеличены, да и ногами, даже обученной лошадью, при обстреле, управлять проблематично. Потому использовались шашки или пистолеты при ближнем бою, а вторая рука держала поводья, а винтовки висели за спиной. А всадник на лошади - отличная мишень. И не важно в кого попали - в крупное крупное животное или в седока. При попадании страдают оба.
Стандартом был "Truppenfarrad", однако, проще было изымать на месте и, подчас, сажать, пусть временно, более крупные подразделения для переброски на короткие дистанции. По архивным данным только в Европе было реквизировано для нужд вермахта около 2 млн велосипедов. Были даже разработаны велосипеды для перемещения по рельсам, с отдельно стоящим небольшим колесом. Это позволяло не зависеть от поездов или дрезин. Немцы, предполагая, что воевать они будут и с велосипедными войсками, начали тренировать собак, обучая стаскивать с велосипеда человека, одетого в форму стран, с которыми собирались воевать.
В Европе, с их неплохими дорогами, достаточно ровными полями и аккуратными лесами, велосипеды использовались очень эффективно. В России, с ее дождями, снегами, вечной глиной и партизанами дела шли куда хуже.