Эти два слова только очень уж отчасти "перекрываются" в своих значениях. Застенчивый - это значит робкий в общении, чувствующий себя дискомфортно, когда на него даже просто, без насмешек, обращают внимание, его может вогнать в краску не только слово, но даже просто взгляд. Такой человек больше всего боится показаться окружающим смешным, неловким, "лопухом", "лохом". Но эта "пришибленность" не обязательно сочетается с совестливостью. Нет, конечно, такой "лопушок" будет с большей вероятностью совестливым, нежели бесцеремонный развязный жердяй, но вовсе не всегда - совсем не исключено, что с виду "забитыш", а тихой сапой, исподтишка, "мстя миру", творит самые что ни на есть гнусности.
Совестливый же человек наперво следует древнему "предписанию" - "поступай с другими так, как хочешь, чтобы поступали с тобой и твоими близкими и не смей чинить (исподтишка или явно) окружающим пагубу". Словом, будь человеком, а не скотиной. Ну и тот, кто наделен совестью, может быть как застенчивым, так и вполне себе не робкого десятка, и если честь и совесть кем-то-где-то попираются, то он с открытым забралом ринется их отстаивать (и какая уж тут застенчивость).