Не возьмусь передавать различные версии профессиональных кинологов, но с точки зрения личного опыта - чем раньше, тем лучше. Если серьезно, то с того времени, когда щенок только начинает отвыкать от "дойки" мамы, он уже способен запоминать простейшие команды. Это еще не дрессировка в полном смысле слова, но...
Чем раньше щеник привыкает к рукам и голосу - тем надежнее потом его связь с хозяином. В норме породистого щенка забирают вскоре после отлучения от молочного кормления, но ХОРОШИЙ хозяин старается познакомиться со своим будущим питомцем пораньше.
Дрессировка - это, по большому счету, принятие требований вожака. Хозяин и есть вожак, если вовремя правильно поставил себя по отношению к щенку.
Дальнейшая работа, после того, как щенок принял хозяина за вожака, зависит от целей хозяина и его умения общаться с собакой. Если в первые полгода пребывания в хозяйском доме щенка балуют, то последующая дрессировка на охрану обречена на неуспех, если только не изнасиловать собачий мозг.
Лично моя рекомендация владельцам щенка, который в будущем предполагается рабочей собакой, равнозначна тому, как стоит общаться с собственным малым ребенком: люби всегда; хвали, как только есть за что; если только можно - НЕ наказывай, но за реальные провинности спрашивай строго (не "ты плохой", но "ты ошибся, ты сделал плохо"). Относись к "ребенку", как к равному, но не забывай, что ты все же старший.
И будет тебе хорошо выдрессированная собака, преданная до последнего; и будет тебе ребенок, который порадует в твоей старости, и не предаст. Как и щенок, впрочем.