На подобный вопрос, честный ответ должен заключаться в уточнении породы собаки. Все остальные советы, это пустое переписывание материалов из интернета. Тут возможен единственный подход, определение характера собаки. Только после этого можно говорить вообще о возможности обучения. Сразу нужно отсечь обучение взрослых собак некоторых охранных пород, например, практически бесполезно начать обучение взрослой кавказской овчарки.
Дать понять собаке, что вы хотите от нее, вы сможете, но это не будет настоящее обучение, основанное на закрепленных навыках.
Поясню на конкретном примере : Собака не научена правильно ходить рядом. После подачи команды она встанет туда куда требуется, но сама собака становится к левой ноге не будет.
При попытке, дать определенные навыке взрослой собаке, ведите себя с ней как со взрослым человеком, у которого есть свой характер, свои убеждения и свои привязанности и не пытайтесь сломать весь собачий мир. Учтите такую аксиому, если взрослая собака выполняет вашу команду вопреки своему желанию, она делает вам уступку.
Научить взрослую собаку чему-то можно лишь тогда, когда собака сама согласно обучаться. Например для нее это будет развлечение, разновидность игры.