Данный вопрос в большей степени касается лингвистики, чем геральдики. Изначально в русском языке было слово "пес", оно общее для большинства славянских языков, на пример, в польском pies. Символы, которыми знать украшала свои знамена и воинское обмундирование, к раннему Средневековью уже были сформированы и имели наименования. Естественно, пес был псом.
Спустя несколько веков от восточных кочевников наш народ перенял термин "собака". Существует версия, что это случилось во время нашествия монголов и их правления на Руси, возможно, оно пришло позже от татар с которыми русские и воевали и мирились. Само животное в исламском мире считается нечистым, потому слово, его обозначающее, частенько использовали как бранное (кстати, плохие слова быстрее всего перенимают). Кто же захочет, что бы его герб был с ругательствами?
