Это не самый неприятный случай в жизни любого человека, ведь с каждым может такое случиться.
Если предположить, что фраза особенно если Вы с ним не дружите означает какие-то неприятные моменты
в Вашем прошлом общении с соседом, заставившие не общаться с ним, то даже в этом случае обратиться к нему с просьбой вернуть упавшие вещи не является чем-то криминальным и приводящим к нежелательным последствиям. Хуже не будет.
Просто нужно все сделать вежливо, тактично, спокойно, но без заискивания.
Думаю, что Ваши вещи совсем не нужны соседу. Может быть, он и сам принес бы их Вам, но не выходил на балкон и не мог их заметить. А может быть, заметил, но ждет, когда Вы сами обратитесь к нему с извинениями за беспокойство и благодарностью за возврат.
Кстати сказать: быть может, этот случай поможет налаживанию дальнейших нормальных отношений с соседом.
С соседями лучше не ссориться.