Интересный вопрос. Некоторые народности Африки, Амазонии и Океании так не считают, видимо, и сейчас и ходят полуголые или голые, то есть от природы это не было задано изначально, как и животных. Но когда-то появилось, и если у дикарей статус в обществе показывали перья на голове, татуировки, раскраска, то как минимум в Древнем Египте уже были царские богатые одежды и, видимо, одежды людей поскромнее. На Ближнем Востоке зародились и религии единобожия, составившие основу западных цивилизаций севера и юга. И первой из авраамических религий считается религия древних евреев, отраженная и в Ветхом завете христиан как история мира до Христа, и в Коране у мусульман. Там есть не очень понятная история первородного греха Евы и Адама, которые по научению змея съели запретный плод с древа познания добра и зла, узнали, что наги (а раньше не знали? А как было задумано? Бог не создал им одежды и не заповедал изначально ее, а только сказал плодиться и размножаться). Они узнали, что наги, устыдились и спрятались от Бога, и сшили себе одежду из фиговых листьев. И стали смертны и мучимы, а из-за них все их потомки во все века и страны, всё живое. Вот оттуда. Сыновья Ноя, включая Хама, увидели его выпившим и нагим и посмеялись.
В книге Ветхого завета Левит указана связь наготы и сексуального поведения и даны запреты
ближайших родственников именно во избежание всиупоения с ними в кровосмешение, которое бывало у других народов тех мест. Когда был уничтожен Содом, то спасшиеся оттуда с отцом праведником Лотом его дочери думали, что всё человечество погибло, и вступили в связь с отцом, родив от него по сыну, как написано в русской версии Википедии.