Хотелось бы внести немного романтики в ответ на этот вопрос, вроде того, что древние люди хотели познать мир, и здоровое любопытство ими двигало). Однако, мне все же кажется, что прежде всего, двигал людьми страх голода и холода. Они жили на одном месте до тех пор, пока было, чем питаться (если уж мы говорим совсем о Древнем мире). Не умея еще возделывать почву и выращивать урожаи полезных культур, древние люди перемещались в пространстве в поисках пищи и питьевой воды, покидая насиженные свои места.
Так они и двигались по необжитым землям, останавливаясь лагерем там, где были лучшие условия - пещера, кормежка, вода в реке или ручье.
**
Позднее мотивы были те же - еда и вода. Но люди уже вели более оседлый образ жизни, осваивая свою землю, разводя домашних животных. Однако начались войны - за землю, за природные богатства, за скот, за женщин, рабов и так далее. От завоевателей, которые часто были более дикими, чем племена оседлые, эти племена вынуждены были прятаться, покидать свои земли и уходить в неизведанные края. И на новых местах они вновь начинали осваивать и обживать эти земли.
Еще позднее стала развиваться торговля. Люди прокладывали дороги по суше, плыли по рекам и морям, чтобы вывезти и продать свои ценности, а у чужих купить то, в чем нуждались сами. Нередко было так, что купцы, путешествуя, встречали красивые места, где решали остановиться. Перевозили сюда свои семейства, осваивали села и целые города.
А стояли за всеми этими процессами целые века и тысячелетия. Не так быстро человечество расселялось по планете Земля.